Není to lepší, je to dost dobré, dostatečně levné a může být odolnější proti hluku než ICM20602.

Na palubě je spousta letových ovladačů s duálními IMU. Například Lumenier Lux F7 má MPU6000 a ICM20602, můžete si vybrat, který z nich chcete použít. Série SP Racing F7 a H7 používají dva kondenzátory ICM20602 spojené dohromady.

Existuje také BrainFPV Radix, který používá BMI160 od společnosti Bosch Sensortec. Teoreticky by měl poskytovat čistší a odolnější signál bez nutnosti komplikovaného softwarového filtrování.

Obnovovací frekvence je další věc sama o sobě. Věci se začínají zhoršovat s vyšší obnovovací frekvencí: získáte všechny druhy zvuků interních i externích vůči IMU, které mohou negativně ovlivnit regulaci otáček motoru, což může zase způsobit, že motory poběží horké nebo dokonce smaží. Vyšší obnovovací frekvence také vyžadují více výpočetního výkonu k filtrování šumu. Běh IMU na 8+ kHz s filtrováním RPM pohltí CPU docela rychle až do té míry, že ho dokonce odmítne vyzbrojit.

O tomto tématu se hodně diskutovalo a nebyl to malý zdroj konfliktů mezi několika hlavními přehrávači firmwaru ve vysoce výkonném světě řadičů letů s kutily. Krátká verze spočívá v tom, že na základě důkazů shromážděných z protokolů letových zapisovačů jsou gyroskopy řady ICM citlivější na elektrický a mechanický šum než gyroskop MPU6000.

Jedním z hlavních problémů je, že MPU6000 je od roku 2017 považován za NR / ND (nedoporučuje se pro nové designy) a existuje otázka, jak dlouho ještě bude k dispozici. Díky tomu výrobci váhají s použitím v nových designech.

Jádro argumentu kolem gyroskopu ICM má co do činění s režimem DLPF bypass, který umožňuje rychlosti čtení 32 Khz ( viz část 9.17 v datový list pro ICM 20602). Existuje jedna myšlenková myšlenka, že tento režim jednoduše poskytuje přístup na nižší úrovni ke stejným datům, která jsou použita interním DLPF k vytvoření datového výstupu 8 ​​Khz, a externí softwarové filtry mohou dělat lepší práci než interní DLPF použité k vytvoření hardwarová data 8 Khz. Zdá se, že existuje značná podpora, nicméně to tak není. Ukazuje se, že přesun gyroskopu do režimu čtení 32 Khz ve skutečnosti snižuje základní přesnost odečítaných hodnot. Mark Spatz odvedl hodně práce protokolování a analýza datových záznamů z více gyroskopů se závěrem, že 32 Khz v experimentálním režimu produkuje data, která jsou odlišná a dramaticky méně přesná, než když nejsou v experimentálním režimu , proč by deaktivace interní DLPF měla tento dopad, stále zůstává otázkou.

I když to vezmeme v úvahu, gyroskopy řady ICM mohou fungovat v zásadě stejně dobře jako MPU600, když je věnována pozornost. Mnoho problémů viděných u gyroskopů ICM je výsledkem špatně provedeného filtrování na zdroji 3,3 V. V tomto článku výzkumu najdete prozkoumání, proč je to problém. V zásadě platí, že pokud lze napájecí vedení udržovat v čistotě a je udržován interní DLPF, zdá se, že gyroskop funguje slušně.

Všechno, co bylo řečeno, když jsem se už nějakou dobu podílel na podpoře v odvětví dronů, moje osobní zkušenost byla, že letové ovladače, které používají gyroskop ICM, mají vyšší poruchovost a vyšší šanci na problémy než letové ovladače s MPU6000. Mám polici plnou letových ovladačů, které jsem vytáhl kvůli ICM, které se staly příliš citlivými na vyladění, a mnohem větší počet lidí, kterým jsem pomohl ladit se stejným problémem, ale s MPU6000 jsem tento problém neměl. I když je to čistě neoficiální, odpovídá to zkušenostem dostatečného počtu pilotů, které se stalo běžnou myšlenkou v hobby kutilských dronů, a proto se tato otázka vůbec objevila.